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Projets et partenariats de l'équipe ROMEA

Projets de recherche

agROBOfood : Business-Oriented Support to the European Robotics and Agri-food Sector, towards a network of Digital Innovation Hubs in Robotics

APCOOHMNC

FURIOUS

CPER MMaSyF : Contrôle de mouvements coordonnés pour un manipulateur bi-bras mobile agile

PHENAUFOL : Mise au point d’outils et techniques de phénotypage pour détecter automatiquement les maladies foliaires de la betterave 

RETTRSA : Dysfonctionnement de plate-formes robotisées-solutions basées sur la reprise en main par un opérateur humain

SIMTRAC2 : Outil de simulation pour la formation à la conduite

Conventions avec la CCMSA et le ministère de l'agriculture (BSST)

Quelques projets clos

Projet FUI PumAgri

Projet ANR Adap2e : Plate-forme autonome universelle pour l'environnement et l'agriculture

Baudet-Rob – Robot autonome d’assistance logistique

Au-delà de ces projets représentatifs des travaux de l'équipe, d'autres projets sont conduits, non seulement à visé théorique (européens, ANR, Régionaux), mais également à des fins applicatives à plus court terme, que ce soit dans le cadre de FUI ou directement en lien avec des industriels.

agROBOfood : Business-Oriented Support to the European Robotics and Agri-food Sector, towards a network of Digital Innovation Hubs in Robotics (2019-2021) 

Contact : Michel Berducat

Le projet européen DIH (Digital Innovation Hub) AgROBOfood vise à développer un écosystème européen pour l'adoption des technologies robotique dans l'agriculture. Dans ce cadre, de nombreuses actions sont menées, en particulier sur les travaux portant sur des tests et essais (Innovation Experiments). INRAE porte notamment le projet ARPA sur la construction de protocole d'essais pour la sécurité des robots.

APCOOHMNC (2017-2020)

Contact : Nicolas Tricot

FURIOUS (2017-2021)

Contact : Roland Lenain

Le PST FURIOUS prépare l'introduction maîtrisée et incrémentale de la robotique au sein des forces armées, en développant trois démonstrateurs de robots, de taille et de missions différentes (l'eRider, le Vicking et le Jaguar) ainsi qu'un démonstrateur de drone, pour les déployer au sein d'une section d'infanterie. INRAE intervient dans ce projet pour son expertise dans le domaine de la commande et du maintien d'intégrité de robots mobiles évoluant à haute vitesse en milieux naturels.

CPER MMaSyF : Contrôle de mouvements coordonnés pour un manipulateur bi-bras mobile agile (2018-2021)

Contact : Roland Lenain

L'apport de la robotique à l'agriculture dépasse le cadre de la navigation autonome. Aussi, il est important de développer des outils de travail du sol et de la végétation, permettant de faires des actions précises et différenciées. Les travaux menées dans le CPER MMaSyf, en lien avec l'Institut Pascal, vise à développer des approches de coordination pour les manipulateurs mobiles, afin de réaliser des actions précises d'outils actifs.Ils sont principalement portés par la thèse de Guillaume Picard.

PHENAUFOL : Mise au point d’outils et techniques de phénotypage pour détecter automatiquement les maladies foliaires de la betterave (2016-2020)

Contacts : Bernard Benet, Roland Lenain

Le projet PhenauFol a pour objet d'étudier la capacité à faire du phénotypage et de la détection de maladie systématique par l'interméfiaire d'un outils robotique. Le projet Phenafol a consisté à mettre en oeuvre un bras robotisé doté d'une caméra et divers capteurs, permettant de faire des relevés sur chaque feuille de chaque plante dans un champs de betterave. Ces travaux ont permis d'initier les recherches sur la synchornisation des manipulateurs mobiles et de pousuivre les développements sur la détection et reconaissance des maladies par IA en temps réel.

RETTRSA : Dysfonctionnement de plate-formes robotisées-solutions basées sur la reprise en main par un opérateur humain (2017-2020)

Contact : Nicolas Tricot

SIMTRAC2 : Outil de simulation pour la formation à la conduite (2017-2019)

Contact : Nicolas Tricot

Conventions avec la CCMSA et le ministère de l'agriculture (BSST)

Contact : Nicolas Tricot

Cette convention comporte plusieurs axes de développement visant à améliorer la santé et sécurité des agroéquipements et montre comment les recherches en mobilité en milieux naturels peuvent avoir des retombées concrètes et à court terme pour les opérateurs. Dans ces travaux, la conception de nouveaux dispositifs pour des systèmes ou des opérations accidentogènes sont développés (attelage tracteur/outil innovant, utilisation déchiqueteuse, système de nettoyage d'épandeurs, etc...). Au-delà de la conception mécanique, la réalisation de dispositifs actifs contre le renversement est également une préoccupation importante de cette convention.

Quelques projets clos

Projet FUI PumAgri (2015-2018)

Contact : Raphaël Rouveure

Le projet PUMAgri (Plate-forme Universelle mobile pour l'Agriculture) vise à créer une machine intelligente d’une nouvelle génération qui sera autonome et capable de s’adapter à des conditions difficiles, avec plus de puissance que les robots actuels. PUMAgri contribuera à une amélioration de la qualité de vie des exploitants : diminution de la pénibilité des tâches agricoles et réduction significative des quantités d’herbicides utilisées.

7 partenaires se sont ainsi engagés sur une durée de 3 ans, autour d’un programme de 3,5 millions d’euros, consacré à la robotique agricole : SITIA est porteur du projet. Le consortium réunit des acteurs de la robotique : SITIA, IRSTEA et Effidence, des experts du monde agricole : la coopérative TERRENA et la Chambre Régionale d’Agriculture de Bretagne ainsi que des spécialistes de la vision : LARIS – Université d’Angers et Visio Nerf.

Projet ANR Adap2e : Plate-forme autonome universelle pour l'environnement et l'agriculture (2014-2019) 

Contact : Roland Lenain

Le projet Adap2e (programme Jeune Chercheur) vise à développer une plate-forme robotique reconfigurable capable de s'adapter à la diversité des tâches et des contextes d'évolution en milieux naturels et agricole. La reconfiguration s'entend tant au niveau mécanique qu'algorithmique. Les travaux menés durant ce projet on conduit à développer, à la place d'un robot unique, un système robotique reconfigurable composé de plusieurs robots. L'asservissement en formation de robots jumeaux permet d'envisager un travail en coopération, et constitue un des comportements robotiques développés durant le projet. Adap2E a ainsi permis de mener un travail de reherche sur plusieurs modes de perception et commande pour la naivgation autonome en milieux naturels, tels que:

  • Le suivi de structure végétale par Lidar
  • L'adaptation des conditions d'adhérence
  • Le suivi d'empreinte au sol par Lidar
  • Le contrôle en formation par Balise UWB-perception locale
  • Le maintien d'intégrité avec capteurs 3D

Dans le cadre de ce projet, la transition entre ces modes est mise en oeuvre par une planification préalable, mais ouvre des perspectives sur la sélection en ligne et le paramétrage temps réel des paramètres de commande.

Baudet-Rob – Robot autonome d’assistance logistique (...-2019)

Contact : Christophe Debain

Robot mobile d’assistance logistique pour une mobilité des groupes d’intervention plus efficace, plus réactive et plus sûre – étape de maturation.

Le déplacement autonome d’un robot en milieu ouvert est encore à un niveau de maturité non opérationnel. L’objectif principal du projet BAUDET-ROB est la conception d’un robot capable de suivre en complète autonomie un groupe de personnes, tout en transportant une partie de leur matériel. Un des challenges de BAUDET-ROB est de faire en sorte que le robot soit capable de s'adapter de lui-même aux contextes et situations extrêmement diversifiés qu’il sera susceptible de rencontrer. Les 3 défis scientifiques de BAUDET-ROB sont :

  • Identification et suivi d'un piéton ‘leader’. Sélection et identification d'un ‘leader’ dans un groupe de personnes;
  • Gestion intelligente du suivi. Concept d’« attelage virtuel » avec le leader;
  • Autonomie complète du déplacement du robot. Évitement d’obstacles, suivi de chemin, analyse du comportement du ‘leader’, prise de décision.