Adap2e

Conçu entièrement par l'équipe Romea dans le cadre du projet Adap2E ce robot est doté de 4 roues motrices et directrices indépendantes. Il pèse 500kg  pour un encombrement de 2.3x0.7x1m et est concçu par aller dans différents types de parcelles avec une charge utile de 150kg. Conçu pour être polyvalent, il est capable de s'associer avec son jumeau, en cours de finalisation, et d'embarquer différents types de capteurs pour s'adapter aux conditions variées, ainsi qu'à ses multiples missions

Campero
Construit par la société Robotnik, ce manipulateur mobile, piloté en skid-steering permet de servir de support pour la recherche sur la manipulation mobile. ce robot pèse 150kg pour une charge utile de 30kg. Les dimensions de ce robot sont de 1mde long pour 0.8m de large. Il est équipé d'un bras Universal Robot UR10 permettant d'embarquer 10 kg en bout de bras. Ce prototype permet de teste l'asservissemnt d'outils embarqués par rapport à une structure végétale.

Arocco
Ce robot mobile électrique est équipé de 4 roues motrices et directrices indépendantes. Le robot est ainsi capable d'évoluer sur des terrains accidentés et franchir des pentes jusque 15°. Son poids est de 650kg pour un encombrement de 2x1.5x1m. Sa vitesse étant limitée, ce robot est dédié à la validation des méthodes de suivi de trajectoire, de perception multi-capteurs et de cartographie. En fonction des besoins, ce robot peut notamment être équipé de caméras et télémètres lasers, ainsi que d'un capteur GPS.

RobuFAST

Ce robot a une architecture similaire à Arocco. Sa masse plus faible (400kg), associé à des moteurs plus puissants lui permet d'atteindre une vitesse maximale beaucoup plus importantes (10m/s). Ses roues étroites  donnent des conditions d'adhérence assez limitées, et permettent d'étudier des phénomènes dynamiques importants (risques de renversement, de dérapage et pertes d'adhérence). Aussi, ce robot est principalement dédié aux retombées sur la sécurité et le maintien d'intégrité. Les capteurs inertiels sont doncs privilégiés dans ce cas.

Jaguar

Ce robot est de plus petite taille (50x50x40cm pour 10kg) et dotés uniquement de roues motrices (skid steering). Sa vitesse maximale reste faible (3m/s), mais il est facilement déplaçable. Ce robot est principalement dédié aux tests de collaboration homme/machine et principalement au suivi d'un opérateur humain.

Tracteurs électriques

Conçu par l'entreprise innovante SabiAgri, l'équipe est doté de 2 tracteurs électriques automatisables par le middleware temps réel ROS. 2 configurations différentes sont présents au sein d'INRAE et permettent de tester en vraie grandeur les algortihmes développés en milieux agricoles.

Acquis dans le cadre du projet MMaSyF, ces tracteurs vont être prochainement équipés de bras manipulateurs pour le développement d'algorithmes de contrôle d'outils actifs.

Quad instrumenté

L'équipe dispose d'un quad, qu'elle a instrumenté pour développer des dispostifs actifs de sécurité contre le renversement. Ici, la manette d'accélération est remplacée par une gâchette à retour d'effort. À partir du transfert de charge estimé par une centrale inertielle bas coût, la manette des gaz peut se raidir pour limiter la vitesse en cas de danger. Trois niveaux (débutant, confirmé, expert) sont proposés pour les tests en vraie grandeur, actuellement en cours auprès d'utilisateur dans le cadre de partenariats avec des organismes de formation.

Tracteurs automatisés

L'application privilégiée étant centrée sur les agroéquipements, l'équipe dispose de plusieurs tracteurs agricoles, instrumentés et modifiés afin de pouvoir générer des commandes de façon autonomes. Ces plateformes permettent d'éprouver en situation, la robustesse et la précision des algorithmes développés.

Pneu capteur

Le pneu capteur est un dispositif expérimental breveté - FR2892972, permettant de mesurer les déformations dans le pneumatique en instrumentant la jante. A partir de ces déformations, il est possible d'estimer les efforts de contact, afin de caractériser l'influence de l'engin sur le sol ainsi que la dynamique des véhicules.

OCPS

L'Outil de Cartographie des Propriétés du Sol se compose de plusieurs lames, entrant dans le sol et trainées par un véhicule tracteur. Sur chaque lame, un capteur d'effort permet de mesurer l'effort de résistance à l'avancement. Couplés à des informations de localisation (GPS), et à des informations électriques (mesure d'impédance sur une des lames), ces efforts permettent de dresser une carte d'une parcelle et d'en extraire des informations importantes, comme le tassement.

Maquettes de validation pour la sécurité des agroéquipements

La réalisation de maquettes ou de prototypes pour valider les dispositifs de sécurité sur les agroéquipements est essentielle dans le processus de re-conception. Afin de valider les concepts développées, plusieurs démonstrateurs ont été réalisés. On peut noter dans ce cadre la réalisation d'une maquette pour la conception d'une liaison tracteur outil semi-automatisée, ou encore la réalisation de prototype pour sécuriser une déchiqueteuse, ou proposer des dispositifs de nettoyage efficaces et sûrs pour les matériels d'épandage.

Moyens de protoypage

Tous les équipements cités ci-après bénéficient de l'apport des moyens de prototypages de l'équipe. Que ce soit en conception complète, ou pour l'optimisation, plusieurs outils permettent de mettre en place et faciliter les tests et les essais. Ces moyens sont partagés avec d'autres équipes au sein de l'unité. L'équipe dispose de plusieurs compétences et moyens de conceptions (Catia) et développe des outils de simulation sur plusieurs plateformes (MSC Adams, Scanner Studio, Ogre/Physics). Afin de produire des pièces, un atelier équipé de plusieurs machine-outils est également disponibles.